rollout_2026-09-03_shake4it_bench_5sensors_v3_dragonfly_10kHz_nfft_512_20260903_154723

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含80个episodes，共50138帧，涉及单一任务。数据特征包括6自由度的动作和状态，以及顶部、腕部和触觉频谱图图像（基于Dragonfly触觉传感器，10kHz采样频率，512点FFT），用于机器人操控任务。This is a robot dataset created using LeRobot, containing 80 episodes with a total of 50,138 frames, involving a single task. The data features include 6-degree-of-freedom actions and states, along with top, wrist, and tactile spectrogram images (based on Dragonfly tactile sensor, 10kHz sampling frequency, 512-point FFT), used for robotic manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控数据集，用于机器人学习与模仿学习任务，通过LeRobot框架采集生成，对应一个名为“shake4it_bench”的任务场景。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架采集
• 数据路径格式: 数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件。
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile (搭载 DragonTactile 传感器的双臂/单臂机械臂)

数据集规模

• 总回合数 (episodes): 80
• 总帧数 (frames): 50,138
• 任务数量: 1
• 采集帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据切分: 仅包含训练集（train: 0:80）

数据特征结构

每帧数据包含以下特征：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机械臂控制动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机械臂当前状态（与动作特征名称相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (AV1 编码, 30fps)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (AV1 编码, 30fps)
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512	video	[224, 224, 3]	基于 DragonTactile 传感器信号的触觉频谱图（10 kHz 采样，NFFT=512 短时傅里叶变换生成，以图像形式输入）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关键细节

• 视觉输入包括：顶部全局相机（top）和腕部近景相机（wrist），分辨率均为 480x640。
• 触觉感知采用时频域处理方式——原始触觉信号经 10kHz 采样、短时傅里叶变换（NFFT=512），生成 224x224 的频谱图作为视觉输入通道。
• 动作与状态空间均为6维，对应机械臂5个关节自由度与1个夹爪自由度。
• 硬件配置: 数据共80个episodes，采样率为30FPS，单个任务类型。