dataset_4_lego_2cam_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：dataset_4_lego_2cam_all
维护者：Sanjaya-LeRobot
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

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数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 配置文件：default，包含全部数据文件
• 机器人类型：so_follower
• 采样频率：30 fps
• 总集数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：53,827
• 任务数量：1
• 数据大小：约100 MB（Parquet），视频约200 MB（MP4）
• 训练/测试划分：训练集包含全部30集（编号0至29），无单独测试集

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特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂关节位置指令（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	机械臂关节位置观测
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，30 fps，RGB
observation.images.top	视频 (AV1编码)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，30 fps，RGB
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧序号
episode_index	int64	(1,)	集数序号
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务序号

动作与状态空间（6维）：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部屈曲）
• wrist_flex.pos（腕部屈曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

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图像与视频参数

• 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1（yuv420p 像素格式），帧率30 fps
• 视频设置：CRF 30，关键帧间隔为2，使用PyAV后端

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可视化

可通过 LeRobot 可视化工具直接浏览数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Sanjaya-LeRobot/dataset_4_lego_2cam_all

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备注

• 引用信息（BibTeX）未提供。
• 项目主页和论文链接未提供。