rollout_gripper_open_80k_20260928_172345_20260928_172409

该数据集是一个基于LeRobot框架的机器人操控数据集，包含85个episode，共32775帧，任务类型为单一任务。数据特征包括6维关节动作和状态（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、两个摄像头（手腕和前方）的480x640视频图像，以及时间戳、帧索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据以parquet和mp4格式存储，使用apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset based on the LeRobot framework, containing 85 episodes with a total of 32,775 frames, and the task type is single task. Data features include 6-dimensional joint actions and states (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 480x640 video images from two cameras (wrist and front), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet and mp4 formats, using the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Hailey-5-2026/rollout_gripper_open_80k_20260928_172345_20260928_172409
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0

数据集规模

• 总回合数（total_episodes）：20
• 总帧数（total_frames）：7451
• 总任务数（total_tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200

数据划分

• train：0:20

数据结构

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频特征详情（两个摄像头相同）

• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 通道数：3
• 编解码器（codec）：av1
• 像素格式（pix_fmt）：yuv420p
• 视频帧率：30
• 是否含音频：否
• 是否为深度图：否
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• 视频后端（video_backend）：pyav

配置信息

• 默认配置名：default
• 数据文件匹配：data//.parquet

可视化

• 数据集可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Hailey-5-2026/rollout_gripper_open_80k_20260928_172345_20260928_172409

引用

• BibTeX：暂未提供
• 论文：暂未提供
• 主页：暂未提供