train_triple_fps15_3

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于UR（Universal Robots）机器人。数据集包含机器人的动作（如关节控制）、观测状态（如关节位置）、多视角图像（包括侧视、腕视和顶视摄像头，分辨率为480x640，3通道）以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为15 fps。该数据集适用于机器人学习、控制策略和视觉感知等研究任务。This is a robot dataset created using LeRobot, focusing on UR (Universal Robots) robots. The dataset includes robot actions (such as joint control), observation states (e.g., joint positions), multi-view images (from side, wrist, and top cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format with a frame rate of 15 fps. It is suitable for research tasks in robot learning, control strategies, and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: train_triple_fps15_3
• 来源: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建，一个用于机器人学习的开源框架。

数据集结构

数据集基于 meta/info.json 文件定义，关键参数如下：

• codebase_version: v3.0
• robot_type: ur（优傲机器人）
• total_episodes: 0
• total_frames: 0
• total_tasks: 0
• chunks_size: 1000
• data_files_size_in_mb: 100 MB
• video_files_size_in_mb: 200 MB
• fps: 15（帧/秒）
• splits: 未定义（空对象）
• data_path: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• video_path: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	机器人动作，包含7个关节：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_joint
observation.state	float32	(7,)	机器人状态，与动作相同的7个关节变量
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面视角图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	手腕视角图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部视角图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet