so101-grasp_20260602_212816

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot格式，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人操作、传感器数据或控制指令等信息。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-grasp_20260602_212816
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总帧数: 7800 帧
• 总片段数 (Episodes): 26 个
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态：与动作命名相同，对应肩部、肘部、腕部、夹爪位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 25 (共26个片段)

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4