tactile_charger_inserting
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该数据集是一个用于机器人操作的触觉传感器插入充电器任务数据集，由LeRobot框架创建。数据集包含50个演示片段，共计27973帧，机器人类型为so_tactile_follower。数据特征包括：6维动作空间（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）；6维观测状态（与动作空间相同）；两个摄像头图像（gripper和top，分辨率224x224，RGB，编码为AV1视频，30fps）；以及触觉传感器数据（primary，12x32浮点矩阵）。所有数据以parquet和mp4视频格式存储，训练集为全部50个片段。
This dataset is a tactile sensor insertion charging task dataset for robot manipulation, created by the LeRobot framework. It contains 50 demonstration episodes, totaling 27,973 frames, with robot type so_tactile_follower. Data features include: 6-dimensional action space (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position); 6-dimensional observation state (same as action space); two camera images (gripper and top, resolution 224x224, RGB, encoded as AV1 video at 30fps); and tactile sensor data (primary, 12x32 float matrix). All data are stored in parquet and mp4 video formats, with the training set consisting of all 50 episodes.
数据集概述：tactile_charger_inserting
基本信息
- 数据集名称：tactile_charger_inserting
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：50 个片段
- 总帧数：27,973 帧
- 任务数量：1 个任务
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 采样频率：30 FPS
- 数据划分：训练集包含全部 50 个片段
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频格式：MP4 文件，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型：so_tactile_follower
特征信息
动作与状态
- action：6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- observation.state：与 action 相同的 6 维状态表示
视觉观测
- observation.images.gripper：224×224×3 的视频数据，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.top：224×224×3 的视频数据，AV1 编码，30 FPS
触觉观测
- observation.tactile.primary：12×32 的浮点数组，代表触觉传感器的高度和宽度
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
触觉传感器配置
- 端口：/dev/ttyUSB0
- 波特率：115200
- 尺寸：12 行 × 32 列
- 阈值：25.0
- 噪声尺度：30.0
- 初始化帧数：30
- 是否校准：已校准
引用信息
目前该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（More Information Needed）。
