xlerobot_lingbot_cube_to_cross_v1_20260702_145943
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术任务设计，专注于将立方体移动到十字位置的场景。它包含50个episodes，总计18909帧，以30帧/秒的速率采集。数据特征涵盖机器人的动作（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头的视频观察（顶部摄像头和右腕摄像头，分辨率480x640，3通道，采用H.264编码），以及元数据如时间戳、帧索引和episode索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically focusing on the scenario of moving a cube to a cross position. It contains 50 episodes, totaling 18909 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), video observations from two cameras (top and right wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, H.264 encoded), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). The dataset is licensed under Apache 2.0.
数据集概述
该数据集名为 xlerobot_lingbot_cube_to_cross_v1_20260702_145943，是一个用于机器人学研究的数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。
任务类别
- 机器人学 (robotics)
数据集结构
基本统计信息
- 总片段数 (Total Episodes): 50
- 总帧数 (Total Frames): 18,909
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集划分
- 训练集 (train): 片段 0 至 49
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机械臂动作，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机械臂观测状态，包含与 action 相同的6个关节位置 |
observation.images.camera_top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，H.264 编码，30 FPS，RGB 格式 |
observation.images.camera_wrist_right |
video | (480, 640, 3) | 右侧手腕摄像头视频，H.264 编码，30 FPS，RGB 格式 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 (仅一个任务) |
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
数据存储路径
- 数据路径 (Parquet 格式):
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径 (MP4 格式):
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集创建
该数据集基于 LeRobot 框架创建。
引用信息
BibTeX 引用信息暂未提供。
