SO101_eraser_box_640x480_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含49个episodes，总计22026帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前端图像观测（480x640分辨率、3通道的视频数据，编码为av1格式）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构基于parquet文件和mp4视频文件，机器人类型为so_follower，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持机器人运动和行为分析，适用于机器人学习和控制任务的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：SO101_eraser_box_640x480_v2
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：基于 LeRobot 框架

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数据集规模

• 总片段数（Episodes）：49
• 总帧数（Frames）：22,026
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

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数据集结构

特征（Features）：

• action：6维浮点向量，表示机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• observation.state：6维浮点向量，同上，表示观测到的关节状态
• observation.images.front：视频数据，分辨率 640×480（宽×高），3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据划分：

• 训练集（train）：片段 0 至 48（共49个片段）

存储路径：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型：so_follower

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引用信息

暂无提供 BibTeX 引用格式。