so101-cube-take-20260706-480x640
收藏Hugging Face2026-07-07 更新2026-07-07 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
rk000000创建时间：
2026-07-07
原始信息汇总
数据集概述
该数据集基于 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型:
so_follower
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 47
- 总帧数 (Frames): 18,420
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小 (Chunks): 1,000
- 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部 47 个片段
数据结构
数据集包含以下特征，均为每个时间步的记录：
- action (
float32, 形状 [6]): 6 个关节的控制动作，包括shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos。 - observation.state (
float32, 形状 [6]): 机器人状态，与动作维度一致，同样包含 6 个关节的位置。 - observation.images.top (
video, 形状 [480, 640, 3]): 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，H.264 编码，30 FPS。 - observation.images.wrist (
video, 形状 [480, 640, 3]): 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，H.264 编码，30 FPS。 - timestamp (
float32, 形状 [1]): 时间戳。 - frame_index (
int64, 形状 [1]): 帧索引。 - episode_index (
int64, 形状 [1]): 片段索引。 - index (
int64, 形状 [1]): 全局索引。 - task_index (
int64, 形状 [1]): 任务索引。
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化与引用
- 可以通过 可视化空间 浏览数据集内容。
- 引用信息目前标记为 [More Information Needed]。
