so101-cube-put-20260706-480x640

这是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和研究。数据集基于so_follower机器人类型，包含50个完整episodes，总计20573帧数据，涵盖1个具体任务。数据以30帧/秒的视频和parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的6个关节位置）、观测状态（相同的关节位置）、以及两个摄像头图像观测：顶部摄像头和手腕摄像头，均以480x640分辨率、3通道（RGB）视频形式提供，使用h264编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and research. The dataset is based on the so_follower robot type, containing 50 complete episodes with a total of 20,573 frames, covering one specific task. Data is stored in video format at 30 frames per second and parquet files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include action data (such as 6 joint positions for shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (the same joint positions), and two camera image observations: a top camera and a wrist camera, both provided as video at 480x640 resolution with 3 channels (RGB) using the h264 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: so101-cube-put-20260706-480x640
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片数 (Episodes): 50
• 总帧数: 20,573
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分割集: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作维度
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含 6 个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作维度: 6 维 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
• 状态维度: 6 维 (与动作空间相同)

可视化

• 可视化链接: 可视化此数据集