so101_pick_place_v1_20260710_182039

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: so101_pick_place_v1_20260710_182039
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集构成

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 12,456
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 数据集大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个维度：肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节屈曲、腕关节屈曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与action维度名称一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB 3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（跟随机器人）

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 至 49（共50个片段，全部用于训练）

存储路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4