libero_plus_object_noise_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_plus_object_noise_all
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, noise

数据集结构与组成

• 数据格式: Parquet 文件 (用于结构化数据) 与 MP4 视频文件 (用于图像数据)
• 帧率 (FPS): 20
• 机器人类型: Franka (Panda)
• 总集数 (Episodes): 904
• 总帧数 (Frames): 133,270
• 总任务数: 10
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 可忽略 (约 1e-06 MB)

数据特征 (Features)

数据集包含以下观测、动作和元数据特征：

特征域	数据类型	维度 (Shape)	描述
observation.state	float32	[8]	机器人状态 (x, y, z, 轴角1-3, 夹爪 x2)
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态 (x, y, z, 轴角1-3)
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态 (关节0至关节6)
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态 (夹爪 x2)
observation.images.image	视频 (AV1编码)	[256, 256, 3]	主摄像头图像 (高度, 宽度, RGB)
observation.images.wrist_image	视频 (AV1编码)	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像
observation.images.frontview_image	视频 (AV1编码)	[256, 256, 3]	前视图摄像头图像
observation.images.sideview_image	视频 (AV1编码)	[256, 256, 3]	侧视图摄像头图像
action	float32	[7]	动作 (x, y, z, 轴角1-3, 夹爪)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (Train): 所有 904 集 (索引 0 到 903) 全部用于训练，无测试集划分。

创建工具

该数据集使用 LeRobot 库创建。