rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Eval_Size_Recognition

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Eval_Size_Recognition
• 地址: https://huggingface.co/datasets/justintiensmith/rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Eval_Size_Recognition
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置: 默认配置名为 default
• 版本: codebase_version v3.0
• 帧率 (fps): 30

数据集规模

• 总集数 (total_episodes): 130
• 总帧数 (total_frames): 89264
• 总任务数 (total_tasks): 32
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 130 集 (0:130)

特征信息

该数据集包含以下特征：

特征	类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，AV1 编码，30 fps
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头视频流，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	总体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间: 动作和状态空间均包含 6 个维度，具体名称为 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。

图像信息: 包含腕部和中部两个摄像头视角，分辨率为 480x640，3 通道彩色图像，视频编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30fps。

机器人类型

• 机器人类型 (robot_type): so_follower (以 So-100 机器人的跟随模式进行数据采集)

引用信息

• 引用: 该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供 ([More Information Needed])。