rollout_correction_smolvla_3cam_blue_cube_orange_tray_20260824_205123

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含20个episode，总计3510帧，涉及一个任务：将蓝色方块放置到橙色托盘中。数据包括三个摄像头视角（前、腕、顶）的RGB图像（分辨率480x640），以及6维机械臂关节位置（包括动作和状态），同时包含干预标志、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，帧率30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 20 episodes with a total of 3510 frames, involving one task: placing a blue block into an orange tray. The data includes RGB images from three camera views (front, wrist, top) with a resolution of 480x640, as well as 6-dimensional robot arm joint positions (including actions and states), along with metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, with a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

• 数据集名称: rollout_correction_smolvla_3cam_blue_cube_orange_tray_20260824_205123
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, dagger, coaching, so101, smolvla
• 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 基础信息:
  • 代码库版本: v3.0
  • 帧率 (fps): 30
  • 总集数 (total_episodes): 20
  • 总帧数 (total_frames): 3510
  • 总任务数 (total_tasks): 1
  • 分块大小 (chunks_size): 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 机器人类型: so_follower
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 数据划分: 训练集 (train) 包含第0至第19集 (共20集)

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像:
  • 前摄像头 (observation.images.front): 视频类型，形状 [480, 640, 3] (高、宽、通道)，编码为 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30，无音频
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频类型，形状 [480, 640, 3]，编码为 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30，无音频
  • 顶部摄像头 (observation.images.top): 视频类型，形状 [480, 640, 3]，编码为 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30，无音频
• 干预 (intervention): 布尔类型，形状 [1]
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

引用信息

• BibTeX: 暂无信息