eval_pi0test0-AE-64b-5epch-0
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该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so_follower机器人。数据集包含5个episodes，总计8398帧，帧率为30 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。特征包括6维动作和观察状态（对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），以及两个图像观察源：顶部摄像头和手腕摄像头，均提供480x640分辨率的RGB视频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。所有数据仅用于训练分割。
This dataset is created using LeRobot and is a robot control dataset specifically for the so_follower robot. It contains 5 episodes, totaling 8398 frames, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. Features include 6-dimensional actions and observation states (corresponding to robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), as well as two image observation sources: a top camera and a wrist camera, both providing RGB video at 480x640 resolution. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. All data is intended solely for training splits.
数据集概述
- 名称：eval_pi0test0-AE-64b-5epch-0
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：5
- 总帧数：8398
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：
- 训练集：片段 0 至 4（所有片段）
数据存储路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与 action 字段命名相同 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，编码格式为 AV1，分辨率 480x640，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，编码格式为 AV1，分辨率 480x640，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频属性
- 两个视频源：
top（顶部）和wrist（腕部） - 分辨率：480 × 640 像素
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 是否包含深度图：否
- 是否包含音频：否
