yam-vive-teleop

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 brandonyang/yam-vive-teleop，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

任务与标签

• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

数据集包含 80 个 episode，共 74,927 帧，涵盖 1 个任务。数据以 Parquet 文件格式存储（路径为 data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储。数据集的训练集划分为 0:80。

数据特征

数据集包含以下特征：

特征	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[14]	14 维机器人状态，包括左右各 6 个关节角度和 1 个夹爪位置
action	float32	[14]	14 维动作指令，结构与 observation.state 相同
observation.images.top	视频	[270, 480, 3]	顶部摄像头图像，h264 编码，30 fps
observation.images.left	视频	[270, 480, 3]	左侧摄像头图像，h264 编码，30 fps
observation.images.right	视频	[270, 480, 3]	右侧摄像头图像，h264 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作空间

observation.state 和 action 的特征名称均为：

• left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos（左臂 6 个关节角度）
• left_gripper.pos（左夹爪位置）
• right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos（右臂 6 个关节角度）
• right_gripper.pos（右夹爪位置）

机器人类型

数据集中使用的机器人类型为 bi_yam_follower。

数据规模

• 总帧数：74,927
• 总回合数：80
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

视频参数

三个摄像头（顶部、左侧、右侧）的视频参数一致：

• 分辨率：270×480
• 编码：h264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频

数据集说明

该数据集没有提供主页、论文或 BibTeX 引用信息（均标记为 "More Information Needed"）。可通过 LeRobot 的可视化工具在线预览该数据集。