asf_left_2026_03_27_v3_10hz

该数据集是从Hugging Face数据集asf_left_2026-03-27_v3_10hz转换到Apache TsFile格式的。源数据集采用LeRobot v3.0格式，许可证为apache-2.0，涉及机器人类型agibot_g1。数据集包含569个情节和55,311帧，用于单一任务，采样率为10 fps。转换后的TsFile文件名为asf_left_2026_03_27_v3_10hz.tsfile，包含55,311行数据，时间精度为毫秒。数据模态主要为时间序列，包括机器人状态、动作、力和姿态向量等字段，而视频流保留在原始数据集中。模式包括时间列、标签列（如情节索引和任务索引）和字段列（如帧索引、样本索引、下一个成功标志），向量列通过扁平化处理并重命名以保留源结构。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: asf_left_2026_03_27_v3_10hz
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, TsFile, 时间序列, 机器人学, 模态:时间序列, 模态:视频
• 来源: 由 Hugging Face 数据集 avatarrobotics/asf_left_2026-03-27_v3_10hz 转换而来

数据集详情

• 原始格式: LeRobot v3.0
• 机器人类型: agibot_g1
• 片段数: 569
• 帧数: 55,311
• 任务数: 1
• 采样率: 10 fps
• 原始数据划分: 训练集 (0:569)

转换文件

• TsFile 文件: data/asf_left_2026_03_27_v3_10hz.tsfile
• 表名: asf_left_2026_03_27_v3_10hz
• 行数: 55,311
• 时间精度: 毫秒
• 模态: 时间序列 (原始数据集中的视频保留在原处)

数据模式 (Schema)

• Time: TsFile 时间列，通过 round(timestamp * 1000) 生成，单位为毫秒。
• TAG 列: episode_index, task_index
• FIELD 列: frame_index, sample_index, next_success，以及展开的机器人状态/动作/力/姿态向量。
• 向量列: 源列名中的 . 替换为 _，并附加元素索引，例如:
  • observation.state -> observation_state_0 至 observation_state_7
  • action -> action_0 至 action_7
  • observation.force -> observation_force_0 至 observation_force_5
  • observation.state_other -> observation_state_other_0 至 observation_state_other_6
  • observation.velocity -> observation_velocity_0 至 observation_velocity_6
  • observation.ee_pose -> observation_ee_pose_0 至 observation_ee_pose_6
  • action.ee_target -> action_ee_target_0 至 action_ee_target_6
• 源 index 列重命名为 sample_index，next.success 重命名为 next_success。

转换说明

• 源 timestamp 列被删除，因其与 Time / 1000 秒冗余。
• frame_index 列被保留。
• 摄像头视频未包含在此转换后的仓库中，源视频流 (observation.images.camera 和 observation.images.wrist) 保留在原始数据集的 videos/ 目录中。
• 源 meta/ 目录被镜像以保持兼容性。在 meta/info.json 中，data_path 指向转换后的 TsFile，tsfile_conversion.time_mapping.fps 设置为 10。