real01b-routing-d1-baseline-uniform-r9-umirel-ef50cov50-nocf

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含100个episodes，共40672帧数据，采样频率为15帧/秒。数据采集自Franka机器人，包含多种观测和动作模态：观测状态包括笛卡尔位置（7维）、笛卡尔速度、关节位置、关节速度、夹爪位置；动作包括笛卡尔速度、笛卡尔位置、关节速度、关节位置、夹爪位置和夹爪速度；图像来自四个摄像头（左腕、右腕、侧视1、侧视2），分辨率为480x640，编码为AV1视频；此外还包含遥测数据（电机扭矩、末端 wrench）、奖励信号、成功标志、干预标志等。数据集主要用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 100 episodes with a total of 40,672 frames, sampled at 15 frames per second. The data is collected from a Franka robot and includes various observation and action modalities: observation states include Cartesian position (7D), Cartesian velocity, joint positions, joint velocities, and gripper position; actions include Cartesian velocity, Cartesian position, joint velocity, joint position, gripper position, and gripper velocity. Images are captured from four cameras (left wrist, right wrist, side view 1, side view 2) with a resolution of 480x640, encoded as AV1 video. Additionally, it includes telemetry data (motor torque, end-effector wrench), reward signals, success flags, intervention flags, etc. The dataset is primarily used for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 real01b-routing-d1-baseline-uniform-r9-umirel-ef50cov50-nocf，由 ankile 发布在 Hugging Face 平台上，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集。

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建
• 数据可视化: 可通过 此处 交互式可视化数据

数据规模与结构

• 总回合数 (Total Episodes): 100
• 总帧数 (Total Frames): 40,672
• 任务数量: 1
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 100 个回合
• 数据文件格式: Parquet (.parquet)，视频数据以 .mp4 格式存储
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 帧率 (FPS): 15

机器人平台

• 机器人类型: Franka (franka)

数据特征

该数据集包含以下主要特征类别：

1. 观测状态 (Observation State):

   • observation.state: 包含7维状态信息（笛卡尔坐标位置x/y/z、旋转、夹爪位置），以及笛卡尔位置、关节位置、关节速度、笛卡尔速度、夹爪位置等派生特征。
   • observation.images: 包含4个摄像头视角的视频数据，分辨率均为 480x640，编码格式为 AV1。视角包括 wrist_left (左腕)、wrist_right (右腕)、side_1 (侧面1) 和 side_2 (侧面2)。

2. 动作 (Action):

   • action: 包含7维动作信息（笛卡尔坐标速度x/y/z、旋转速度、夹爪动作）。
   • 同时提供笛卡尔速度、笛卡尔位置、关节速度、关节位置、夹爪位置、夹爪速度等多种动作表示。

3. 元数据与状态信息:

   • 包含 steps_to_go (剩余步数)、source (数据源)、intervention (干预标志)、success (成功标志)、is_valid (有效性标志)、reward (奖励)、done (完成标志)、arm_id (手臂ID)、policy_id (策略ID)、manifest_idx (索引) 等。
   • 包含任务相关的环境状态信息，例如：rope_x、clip_left_x/y/yaw/oidx、clip_right_x/y/yaw/oidx。

4. 遥测数据 (Telemetry):

   • 来自 Franka 机器人的高频率数据，包括外部电机扭矩 (motor_torques_external)、末端执行器 wrench (ee_wrench)、测量电机扭矩 (motor_torques_measured) 和关节扭矩计算值 (joint_torques_computed)。

5. 时间与索引信息:

   • 包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等标准索引字段。

版本与引用

• 代码库版本: v3.0
• 论文: 暂无提供
• 引用格式: 暂无提供
• 数据集主页: 暂无提供

任务背景

根据数据集名称中的 routing 和特征中的 clip_left、clip_right、rope_x 等变量，可以推断该数据集可能涉及一个与线缆或绳索路由相关的机器人操作任务，例如将线缆引导至指定夹具中。此数据集可能用于训练和评估机器人执行此类精细操作任务的策略。