eval_steering_ours_high_4_same_noise

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_steering_ours_high_4_same_noise
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 4408
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据集划分: 全部为训练集 (train: 0:20)

机器人类型与动作空间

• 机器人类型: koch_follower
• 动作 (action): 6维浮点数向量，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作空间相同的6维关节位置向量

观测图像

共包含3个摄像头，每个摄像头参数一致：

• 图像分辨率: 480 × 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 是否为深度图: 否

具体摄像头名称：

• observation.images.camera1
• observation.images.camera2
• observation.images.camera3

其他特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default，对应数据文件 data/*/*.parquet