eval_steering_ours_high_6
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人学领域数据集，采用Apache 2.0许可证。它包含机器人执行任务时记录的多模态数据，核心内容包括：机器人的动作指令（6维浮点向量，对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、机器人状态观测（同样为6维关节位置向量），以及来自三个摄像头（camera1、camera2、camera3）的图像观测，每个视频帧的分辨率为480x640（高x宽），包含3个颜色通道。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合（episode）索引、数据点索引和任务索引等元信息。数据以分块（chunk）形式组织，存储在Parquet文件中，并关联有独立的MP4格式视频文件。从机器人类型（koch_follower）和丰富的感觉运动数据来看，该数据集适用于机器人模仿学习、视觉伺服控制、行为克隆或强化学习等研究任务。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, released under the Apache 2.0 license. The dataset contains multimodal data recorded during robot task execution, with core content including: robot action commands (a 6-dimensional floating-point vector corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), robot state observations (also a 6-dimensional joint position vector), and image observations from three cameras (camera1, camera2, camera3). Each video frame has a resolution of 480x640 (height × width) with 3 color channels. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, data point indices, and task indices. The data is organized in chunks and stored in Parquet files, with independent MP4-format video files linked to the Parquet data. Based on the robot type (koch_follower) and the rich sensorimotor data provided, this dataset is applicable to research tasks including robot imitation learning, visual servo control, behavioral cloning, and reinforcement learning.
数据集概览
基本信息
- 数据集名称: eval_steering_ours_high_6
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，相关元数据记录在 meta/info.json 中。
机器人类型
- 机器人型号: koch_follower
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 0 |
| 总帧数 (total_frames) | 0 |
| 总任务数 (total_tasks) | 0 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 (chunks_size) | 1000 |
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征 (Features)
动作 (action)
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 数据类型 | float32 |
| 形状 | [6] |
| 命名 | shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
观测状态 (observation.state)
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 数据类型 | float32 |
| 形状 | [6] |
| 命名 | shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
观测图像 (observation.images)
包含三个摄像头视角，均为视频数据：
- camera1: 分辨率 480×640，3通道
- camera2: 分辨率 480×640，3通道
- camera3: 分辨率 480×640，3通道
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] |
| frame_index | int64 | [1] |
| episode_index | int64 | [1] |
| index | int64 | [1] |
| task_index | int64 | [1] |
数据文件配置
- 配置名称: default
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet
