ruby_glove_teleop_20260811_165504
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资源简介：
基于Ruby手套遥操作（ruby_glove_teleop）的机器人数据集，使用LeRobot框架创建。数据包含15个episode，共6758帧，帧率为30fps。每个样本包含15维的关节动作和状态（包括右臂7个关节和手指关节），以及来自右腕摄像头（分辨率720x1280）和基座摄像头（分辨率1080x1920）的RGB视频。数据集中只有一个任务。
A robot dataset based on Ruby glove teleoperation, created with the LeRobot framework. The data contains 15 episodes totaling 6758 frames at 30fps. Each sample includes 15-dimensional joint actions and states (including 7 right arm joints and finger joints), and RGB video from a right wrist camera (720x1280) and a base camera (1080x1920). The dataset has a single task.
提供机构：
manual-cognition创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集详情：ruby_glove_teleop_20260811_165504
基本概述
- 数据集名称：ruby_glove_teleop_20260811_165504
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 15 |
| 总帧数 | 6758 |
| 任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据划分 | 训练集（train）：0:15（全部数据） |
数据特征
数据集包含以下特征类型：
动作数据（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：15维
- 内容：包含机器人右臂的7个关节位置以及右手的4个手指（拇指、食指、中指、无名指/小指）的近端和远端关节位置
状态观测（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：15维
- 内容：与动作数据相同，包含右臂7个关节和手部8个关节的位置信息（共计15个关节）
图像观测（Observation.images）
包含两个摄像头视角：
1. 右腕相机（right_wrist）
- 分辨率：720 × 1280 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码：AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
- 帧率：30 FPS
- 特点：非深度图，无音频
2. 底座相机（base）
- 分辨率：1080 × 1920 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码：AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
- 帧率：30 FPS
- 特点：非深度图，无音频
时间戳（Timestamp）
- 数据类型：float32
- 维度：1维
索引信息
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
机器人类型
- 机器人类型：roby_glove（手套遥操作机器人系统，包含手臂与手部）
数据集结构
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet（Parquet 格式） - 数据分块：每块包含 1000 帧
- 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行预览，可直接在 Hugging Face 空间中使用 可视化数据集 功能查看。
