autoresearch-000086-cucumber-grab
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专为机器人控制和研究设计。它包含一个任务，总时长为191帧（以20帧/秒的帧率记录），涉及一个vibeboard_follower_tilt类型机器人的操作。数据特征包括：观测状态（7个浮点值，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹持器位置和倾斜位置）、观测图像（来自顶部、腕部和基座的三个视频流，每个视频分辨率为480x640，3通道彩色，编码格式为av1，帧率20fps）、动作（与观测状态相同的7个浮点值，表示控制命令）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习等任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and research. It contains one task with a total duration of 191 frames (recorded at 20 frames per second), involving the operation of a robot of type vibeboard_follower_tilt. Data features include: observation states (7 floating-point values representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position, and tilt position), observation images (three video streams from the top, wrist, and base, each with a resolution of 480x640, 3-channel color, encoded in av1 format, and a frame rate of 20fps), actions (7 floating-point values identical to the observation states, representing control commands), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, making it suitable for tasks such as robot learning, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
数据集名称：autoresearch-000086-cucumber-grab
发布者：VibeCuisine
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：vibeboard_follower_tilt
- 帧率：20 FPS
- 总片段数：1
- 总帧数：191
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据格式：Parquet（数据）、MP4（视频）
- 数据集划分：仅训练集（train: 0:1）
特征维度
状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[7]
- 含义：肩关节位置、肩提升位置、肘屈位置、腕屈位置、腕转位置、夹爪位置、倾斜位置
图像（observation.images）
- 三个摄像头视角：顶部（top）、腕部（wrist）、底部（base）
- 图像尺寸：480×640 像素，3 通道
- 视频编码：AV1，20 FPS
- 是否为深度图：否
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[7]
- 含义：与状态对应的7维关节位置控制信号
其他字段
- 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
- 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
- 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
- 索引（index）：int64，形状[1]
- 任务索引（task_index）：int64，形状[1]
数据文件路径
- 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页：未提供
- 论文：未提供
- BibTeX：未提供
