record-test_20260726_071340

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot工具创建，专为机器人学习任务设计。它包含动作、状态观测和图像观测等特征：动作和状态观测包括肩部、肘部、腕部和抓取器的位置信息；图像观测则包括前视和腕部摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为15fps。数据集总共有1个任务、1个episode和386帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等，适用于机器人控制、视觉感知等相关研究。This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot tool for robot learning tasks. It includes features such as actions, state observations, and image observations: actions and state observations contain position information for the shoulder, elbow, wrist, and gripper; image observations consist of video data from front-view and wrist cameras with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps. The dataset comprises a total of 1 task, 1 episode, and 386 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, and the dataset structure includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc., making it suitable for research in robot control, visual perception, and related areas.

原始信息汇总

• 数据集名称: record-test_20260726_071340
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总帧数: 386
• 总片段数: 1
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 分割方案: 训练集 (train) 使用索引 0:1

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察到的状态，与动作相同的6个维度命名
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色图像，使用AV1编解码，帧率15 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色图像，使用AV1编解码，帧率15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引