record_test_20260818_170940
收藏资源简介：
该数据集包含使用LeRobot记录的机器人遥操作数据，共5个episodes，1117帧，1个任务。数据特征包括6自由度关节位置（肩部、肘部、腕部等）的动作和观察状态，以及前置摄像头视频（分辨率1280x720，30fps，AV1编码）。机器人类型为so_follower（从动机器人）。
This dataset contains robot teleoperation data recorded using LeRobot, with a total of 5 episodes, 1117 frames, and 1 task. The data features include actions and observation states of 6-degree-of-freedom joint positions (shoulder, elbow, wrist, etc.), as well as front camera video (resolution 1280x720, 30fps, AV1 codec). The robot type is so_follower (slave robot).
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的开源机器人数据集，用于机器人操作任务的训练与研究。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 机器人类型：so_follower
- 帧率：30 fps
- 数据规模：共包含 5 个 episode、1117 帧、1 个任务
- 数据划分：全部数据作为训练集（train: 0:5）
- 数据文件大小：parquet 数据约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
| 字段 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
action |
float32，形状 [6] | 机器人动作指令（6 个关节位置） |
observation.state |
float32，形状 [6] | 机器人观测状态（6 个关节位置） |
observation.images.front |
视频数据 | 前视摄像头画面，分辨率 720×1280，3 通道，编码格式为 AV1 |
timestamp |
float32，形状 [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64，形状 [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64，形状 [1] | 回合索引 |
index |
int64，形状 [1] | 全局索引 |
task_index |
int64，形状 [1] | 任务索引 |
动作与状态空间（6 维）包含：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（手腕弯曲）wrist_roll.pos（手腕旋转）gripper.pos（夹爪开合）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json（包含完整的数据集配置信息）
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可访问以下地址查看： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Arya945/record_test_20260818_170940
引用信息
数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供，标注为 [More Information Needed]。
