eval_pick_and_place_vegetable_proposal_20260706_212318
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术领域，具体任务为评估拣选和放置蔬菜的提案。数据集包含机器人的动作和观察状态：动作涵盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观察状态包括相同关节位置以及来自前视和手腕摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。数据集结构涉及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征，总计有2个剧集、453帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。
This dataset is created by LeRobot for the field of robotics, specifically for evaluating proposals on picking and placing vegetables. It includes robot actions and observation states: actions consist of shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states include the same joint positions as well as video data from front-view and wrist cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and av1 encoding. The dataset structure features timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices, with a total of 2 episodes, 453 frames, and 1 task. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, and the robot type is so_follower.
数据集概述
数据集名称：k-matsushima/eval_pick_and_place_vegetable_proposal_20260706_212318
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot
许可证：Apache-2.0
数据集结构
- 数据格式：Parquet（动作、状态、时间戳等）+ MP4 视频（图像观测）
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：
- 训练集（train）：包含所有数据（2 个 episodes）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总 episode 数 | 2 |
| 总帧数 | 453 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
特征详情
1. 动作（action）
- 数据类型：float32，形状
[6] - 维度含义：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
2. 观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32，形状
[6] - 维度含义：与动作维度相同，均为 6 个关节位置
3. 图像观测
observation.images.front：前置摄像头observation.images.wrist：腕部摄像头- 每张图像：分辨率 480×640，3 通道（RGB），编码为 AV1 视频
- 视频参数：30 FPS，色彩格式 yuv420p
4. 其他字段
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：episode 索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
生成工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
