bimanual-pick-place_20260824_192256

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-pick-place_20260824_192256
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据内容

该数据集包含双臂拾取与放置任务的机器人操作数据，具体包括：

• 动作与状态特征: 包含左右双臂各6个自由度（肩部、肘部、腕部、夹爪）的位置信息，共12维数据
• 视觉观测: 三个摄像头视角，分别为左腕相机、顶部相机、右腕相机，图像分辨率为240×320像素，RGB三通道
• 时间信息: 时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等

数据规模

• 总回合数: 1 个 (episodes)
• 总帧数: 829 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 约 100 MB (parquet格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4格式)
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有数据（比例为 0:1）

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower (双臂从动机器人)

数据格式

• 数据存储: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储: MP4 文件（H.264 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频参数: 分辨率为240x320，H.264编码，30 FPS，YUV420P像素格式

数据集结构配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 版本: codebase v3.0

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。