ffw_sg2_rev1_0526_diffusion_Test_a1

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含双臂机器人（型号为ffw_sg2_rev1）的演示数据，共有9个episodes、5405帧和27个视频。数据以30fps采集，包括多视角图像观测（头部摄像头和左右手腕摄像头）、机器人关节状态观测（19维，涵盖左右臂关节、夹持器和头部/升降关节）以及对应的动作指令（19维）。数据格式为parquet，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This is a robot control dataset created using the LeRobot tool. The dataset contains demonstration data for a dual-arm robot (model ffw_sg2_rev1), with a total of 9 episodes, 5405 frames, and 27 videos. Data is collected at 30fps, including multi-view image observations (from head camera and left/right wrist cameras), robot joint state observations (19-dimensional, covering left/right arm joints, gripper, and head/lift joints), and corresponding action commands (19-dimensional). The data format is parquet, suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ffw_sg2_rev1_0526_diffusion_Test_a1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 相关标签：LeRobot、ffw_sg2_rev1、robotis
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：9
• 总帧数（Frames）：5405
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：27
• 总数据块数（Chunks）：1，每个块大小1000
• 帧率（FPS）：30
• 训练/测试划分：所有9个片段均划分为训练集（"train": "0:9"）

数据集特征

基础信息特征

• timestamp：时间戳，float32类型，形状为[1]
• frame_index：帧索引，int64类型，形状为[1]
• episode_index：片段索引，int64类型，形状为[1]
• index：索引，int64类型，形状为[1]
• task_index：任务索引，int64类型，形状为[1]

视觉观测特征

• observation.images.cam_head：
  • 类型：视频（video）
  • 分辨率：376×672，3通道
  • 视频编码：libx264，像素格式：yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left：
  • 类型：视频
  • 分辨率：240×424，3通道
  • 视频编码：libx264，像素格式：yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right：
  • 类型：视频
  • 分辨率：240×424，3通道
  • 视频编码：libx264，像素格式：yuv420p

状态与动作特征

• observation.state：机器人状态，float32类型，包含19个维度：
  • 左臂关节（arm_l_joint1至arm_l_joint7）7个
  • 左夹爪（gripper_l_joint1）1个
  • 右臂关节（arm_r_joint1至arm_r_joint7）7个
  • 右夹爪（gripper_r_joint1）1个
  • 头部关节（head_joint1、head_joint2）2个
  • 升降关节（lift_joint）1个
• action：动作指令，float32类型，同样包含上述19个维度

文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4