cup_pick_and_place_with_cube_20260906_211305

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：cup_pick_and_place_with_cube_20260906_211305
• 语言/类型：机器人（Robotics）数据集
• 许可证：Apache 2.0
• 创建工具：LeRobot
• 数据格式：包含 Parquet 数据文件与 MP4 视频文件

任务与场景

• 任务类型：机器人操作任务（robotics）
• 任务内容：杯子抓取与放置（含立方体），具体为“cup pick and place with cube”任务
• 机器人类型：so_follower（随动/从动机器人）

数据集规模

• 总片段数（episodes）：625
• 总帧数（frames）：241,642
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据分割：训练集含全部 625 个片段（train: 0:625）

数据特征（Features）

特征名	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6维，包含肩部、肘、腕、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6维，关节/夹爪位置）
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1 编码，30fps）
observation.images.top_cam	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1 编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	序号
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间（6维）

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部抬升）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

文件存储

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：约 100 MB（Parquet文件）
• 视频大小：约 200 MB（视频文件）
• 分块大小：每块 1000 帧

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具（visualize_dataset）对数据集进行图形化浏览，路径指向该数据集名称。