yellow60ep
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含60个演示片段，总计39125帧，任务数量为1。机器人类型为so_follower。数据中包含6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维状态观测，以及三个摄像头视角（底部、顶部、夹爪）的RGB图像（480x640分辨率，帧率30fps）。数据集适用于机器人模仿学习等任务。
This is a robot manipulation dataset created using LeRobot. The dataset contains 60 demonstration episodes totaling 39,125 frames, with 1 task. The robot type is so_follower. The data includes 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, gripper position) and corresponding 6-dimensional state observations, along with RGB images from three camera views (bottom, top, gripper) at 480x640 resolution and 30fps. The dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning.
数据集概述
该数据集名为 Artemzlx/yellow60ep，是一个用于机器人学习（Robotics）的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类型： 机器人技术 (Robotics)
- 标签： LeRobot
- 使用框架： LeRobot
数据集结构
数据集包含以下关键统计信息：
- 机器人类型：
so_follower - 总片段数（Episodes）： 60
- 总帧数： 39,125
- 总任务数： 1
- 数据块大小（chunks_size）： 1000
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 帧率（FPS）： 30
- 数据切分： 训练集包含全部 60 个片段（
train: "0:60"）
数据特征
数据集包含以下特征：
- 动作 (
action)： 6维浮点数组，包含机械臂的关节位置和夹爪位置（shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos）。 - 观察状态 (
observation.state)： 6维浮点数组，与动作特征相同。 - 观察图像 (
observation.images)： 包含三个摄像头视角：bottom（底部）、top（顶部）、gripper（夹爪）。每个图像为 480x640 像素的 RGB 视频，编码格式为 AV1，帧率为 30 FPS。 - 时间戳 (
timestamp)： 浮点数。 - 帧索引 (
frame_index)： 整数。 - 片段索引 (
episode_index)： 整数。 - 索引 (
index)： 整数。 - 任务索引 (
task_index)： 整数。
数据存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
