maniskill_50ep_so101_blue_cube_orange_tray_20260810_194647

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，仓库名为makermods/maniskill_50ep_so101_blue_cube_orange_tray_20260810_194647，采用Apache 2.0许可证，任务类别为机器人学（robotics），主要标签为LeRobot。数据集内容围绕机器人抓取与放置任务展开，具体涉及蓝色立方体和橙色托盘的操作。

数据集基本信息

属性	内容
数据集名称	makermods/maniskill_50ep_so101_blue_cube_orange_tray_20260810_194647
许可证	Apache 2.0
任务类别	机器人学（robotics）
标签	LeRobot
机器人类型	maniskill_so101_follower
创建工具	LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据格式	Parquet（结构化数据）+ MP4（视频数据）

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：28 个（原始名称中提示50ep，实际数据包含28个回合）
• 总帧数（Frames）：13,931 帧
• 总任务数：1 个任务
• 采集频率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
• 数据划分：训练集包含全部 28 个回合（0:28）

数据集结构

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节自由度（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致（6个关节自由度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，格式为AV1编码视频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，格式为AV1编码视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息

• 编码格式：AV1（codec: av1），像素格式为 yuv420p
• 分辨率：480 × 640，帧率 30 FPS
• 摄像头视角：前置摄像头（observation.images.front）和腕部摄像头（observation.images.wrist）

文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：1000 帧/块
• 元数据文件：meta/info.json

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习（Imitation Learning），核心任务场景为操作蓝色立方体并将其放置在橙色托盘中。环境基于Maniskill仿真平台，配合SO-101机械臂（6自由度），为机器人学习研究提供动作、状态与多视角视觉观测的完整数据支撑。数据集使用LeRobot框架生成，可直接用于该框架下的模型训练与评估流程。