soarm_pp_green_35pts_frontback_r12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_green_35pts_frontback_r12

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：70
• 总帧数（Frames）：22,298
• 任务数量：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集（Train）：全部 70 个片段（索引 0 至 70）

数据结构与特征

动作与状态特征

• 动作（Action） 和 观察状态（observation.state） 均包含 6 维浮点数组，对应以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测

• 前视摄像头（observation.images.front）：
  • 分辨率：480×640，3 通道
  • 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS，无音频
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：
  • 分辨率：480×640，3 通道
  • 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS，无音频

其他元数据特征

• 时间戳：float32，单值
• 帧索引：int64，单值
• 片段索引：int64，单值
• 索引：int64，单值
• 任务索引：int64，单值

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，使用 Parquet 格式
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，使用 MP4 格式
• 分块大小：1000

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 可视化界面进行浏览，可视化链接位于 Hugging Face Spaces 平台（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lanyard2400/soarm_pp_green_35pts_frontback_r12）。

引用信息

当前暂无正式的引用文献（BibTeX 信息待补充）。