tidy_up_test
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot平台创建，属于机器人学领域，旨在记录机器人操作任务中的交互数据，适用于机器人模仿学习、强化学习或行为克隆等研究。数据集包含5个完整的episodes，总计3332个frames，覆盖4个不同的任务。数据以.parquet文件格式存储，总大小为100 MB，同时包含200 MB的视频文件，帧率为30 fps，仅提供训练划分。每个数据样本包含多个特征字段：动作指令（action）为一个5维浮点向量，分别表示x、y、z方向的速度、手腕速度和手指速度；状态观测（observation.state）为一个43维浮点向量，涵盖机器人末端执行器的位置、姿态、传感器读数（如激光测距、压力、张力等）以及多个目标物体的方位和距离信息；视觉观测包括两个384x384分辨率的RGB视频流，分别来自夹爪相机（gripper_camera）和俯视相机（overhead_camera）；此外还包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、样本索引（index）和任务索引（task_index）。数据集使用Apache 2.0许可证。
This dataset is created using the LeRobot platform and belongs to the field of robotics. It aims to record interaction data in robot manipulation tasks, suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, or behavior cloning. The dataset contains 5 complete episodes, totaling 3332 frames, covering 4 different tasks. Data is stored in .parquet file format with a total size of 100 MB, along with 200 MB of video files at a frame rate of 30 fps, and only provides a training split. Each data sample includes multiple feature fields: the action command (action) is a 5-dimensional floating-point vector representing velocities in the x, y, z directions, wrist speed, and finger speed; the state observation (observation.state) is a 43-dimensional floating-point vector covering the robot end-effectors position, orientation, sensor readings (such as laser ranging, pressure, tension, etc.), and the orientation and distance information of multiple target objects; visual observations include two RGB video streams with a resolution of 384x384, from the gripper camera and overhead camera, respectively; additionally, it includes timestamp, frame index, episode index, sample index, and task index. The dataset uses the Apache 2.0 license.
数据集概述
数据集名称：naavox/tidy_up_test
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数：5
- 总帧数：3332
- 总任务数：4
- 数据分块：每块 1000 帧
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：30
- 数据集划分：仅包含训练集（索引 0 到 5）
- 机器人类型：
stringman
数据特征
动作 (action)
- 数据类型：float32
- 维度：5
- 含义：
vel_x、vel_y、vel_z：三轴线速度wrist_speed：手腕速度finger_speed：手指速度
观测状态 (observation.state)
- 数据类型：float32
- 维度：43
- 包含：速度、夹爪位置与旋转、手指角度、激光测距、压力、腕部角度、目标力、各类物体（如篮子、玩具箱、垃圾桶、游戏手柄、停车位）的相对方位（bearing/distance）、摆动取消标志、张力值、龙门架位置、视觉位置、悬挂位置等
观测图像
observation.images.gripper_camera：- 分辨率：384 × 384，3 通道
- 编码：AV1，色度采样 yuv420p，30 fps，无音频
observation.images.overhead_camera：- 分辨率：384 × 384，3 通道
- 编码：AV1，色度采样 yuv420p，30 fps，无音频
其他字段
timestamp：float32，1 维frame_index：int64，1 维episode_index：int64，1 维index：int64，1 维task_index：int64，1 维
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用说明
当前暂无可用的 BibTeX 引用信息。
