pouring_blue_v2
收藏资源简介：
这是一个用于机器人学的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含机器人执行任务时的动作和观测数据，具体包括6维动作向量（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和对应的6维观测状态。观测数据还包括来自前视和侧视摄像头的视频流，分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为AV1格式。数据集包含35个episodes，总帧数为20463，涉及一个任务，机器人类型为“so_follower”。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习应用。
This is a dataset for robotics, created by the LeRobot tool. It contains action and observation data from robots performing tasks, specifically including 6-dimensional action vectors (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and corresponding 6-dimensional observation states. The observation data also includes video streams from front-view and side-view cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, encoded in AV1 format. The dataset comprises 35 episodes, with a total of 20463 frames, involving one task, and the robot type is so_follower. Data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset is primarily used for training and evaluating robot control models, supporting reinforcement learning or imitation learning applications.
数据集概述：pouring_blue_v2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
- 机器人类型：so_follower
数据集结构与规模
- 总集数（episodes）：35
- 总帧数（frames）：20,463
- 总任务数（tasks）：1
- 帧率（fps）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据格式：Parquet 文件（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频格式：MP4 文件（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 数据划分：全部 35 个集用于训练（
train: "0:35"）
特征与数据字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6 维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 6 维机器人状态：与 action 的命名相同 |
observation.images.front |
视频（video） | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps |
observation.images.side |
视频（video） | (480, 640, 3) | 侧置摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（单任务） |
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览该数据集。
引用
- BibTeX 引用信息：待补充（
[More Information Needed]）
