lerobot_pick_paper_ball_20260816_182928

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 oleveila/lerobot_pick_paper_ball_20260816_182928，是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。

基本信息

• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (Hugging Face 开源机器人学习框架)
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1200
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集分割: "train": "0:2"

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维机器人动作指令
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频 (AV1编码, 30fps)
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频 (AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均为6维向量，对应以下关节名称：

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转
• shoulder_lift.pos - 肩部升降
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲
• wrist_roll.pos - 腕部旋转
• gripper.pos - 夹爪位置

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码: AV1 (yuv420p, 30fps, 分辨率480x640)
• 块大小: 1000

其他说明

数据集中未提供引用信息（BibTeX 和论文引用均为 "More Information Needed"），且未提供主页信息。数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览和预览。