4task_21_bi_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：4task_21_bi_merged

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（Robotics）

标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_so_follower
总片段数	50
总帧数	53099
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
训练集划分	0:50（所有片段用于训练）

文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征详情

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 维度名称：包括左右两侧的关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），共12个维度。

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 维度名称：与动作特征完全一致，包含左右两侧共12个关节位置。

观测图像（observation.images）

图像名称	形状	编码信息
left_front	[360, 640, 3]	H.264, yuv420p, 30fps, 无音频
left_wrist	[360, 640, 3]	H.264, yuv420p, 30fps, 无音频
right_wrist	[360, 640, 3]	H.264, yuv420p, 30fps, 无音频

其他特征

• timestamp：float32，形状[1]，时间戳
• frame_index：int64，形状[1]，帧索引
• episode_index：int64，形状[1]，片段索引
• index：int64，形状[1]，全局索引
• task_index：int64，形状[1]，任务索引

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引用信息

当前引用信息尚未提供，标注为 [More Information Needed]。