demo_three_tasks

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于koch_follower机器人类型。数据集包含124个episodes，总计47662帧，覆盖4个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练集（splits: train: 0:124）。特征包括动作（action，包含6个浮点型关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态（observation.state，与动作相同的6个关节位置）、多个摄像头图像观察（observation.images.front、observation.images.top、observation.images.wrist，每个为480x640x3的视频数据，使用av1编解码器）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集结构基于chunks组织，每个chunk大小为1000帧。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the koch_follower robot type. It contains 124 episodes, totaling 47,662 frames, and covers 4 different tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset only includes a training set (splits: train: 0:124). Features include actions (action, consisting of 6 floating-point joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (observation.state, with the same 6 joint positions as actions), multiple camera image observations (observation.images.front, observation.images.top, observation.images.wrist, each being 480x640x3 video data using the av1 codec), timestamps (timestamp), frame indices (frame_index), episode indices (episode_index), indices (index), and task indices (task_index). The dataset structure is organized based on chunks, with each chunk sized at 1000 frames.

原始信息汇总

数据集概述：demo_three_tasks

• 来源：该数据集基于 LeRobot 框架创建。
• 许可证：Apache-2.0。
• 任务类别：机器人技术（Robotics）。

数据集规模

• 总片段数（episodes）：124
• 总帧数（frames）：47,662
• 总任务数（tasks）：4
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集划分

• 训练集：包含全部 124 个片段（索引 0 至 123）。

机器人类型

• 机器人型号：koch_follower

数据特征

数据集每条记录包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置。
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，同样包含6个关节位置。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	记录索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

关节名称（用于 action 和 observation.state）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据存储结构

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 元数据：数据集的元信息存储在 meta/info.json 文件中。

引用信息

目前暂无提供的 BibTeX 引用格式。