demo_src_stack_three_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
收藏Hugging Face2026-06-21 更新2026-06-21 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
demo_src_stack_three_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, mimicgen, cross-embodiment, robosuite 等
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | cross_embodiment |
| 总集数 (episodes) | 500 |
| 总帧数 (frames) | 127,339 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小 (chunks) | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 20 |
| 数据分割 | 训练集: ep 0-499 (全部 500 集) |
数据特征 (Features)
数据集包含以下特征，涵盖动作、观测状态、图像和时间索引：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 机器人动作，包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 机器人状态（零值占位） |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位置与四元数 |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 _5) |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节位置 (joint_pos_0 至 _6) |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器 + 夹爪联合特征 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 关节 + 夹爪联合特征 |
observation.images.agentview |
video | (256, 256, 3) | 主视角 RGB 视频，AV1 编码，20fps |
observation.images.wrist |
video | (256, 256, 3) | 腕部视角 RGB 视频，AV1 编码，20fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式 (AV1 编码)，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页: 暂无
- 论文: 暂无
- BibTeX: 暂无
