demo_src_stack_three_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学的数据集，基于LeRobot框架创建，使用robosuite环境中的MimicGen生成，旨在支持跨本体（Cross-Embodiment）的机器人学习研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, MimicGen, Robotics, Cross-Embodiment, Robosuite
• 数据集版本: v3.0

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 128,334
• 任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (Train): 索引 0 至 499，共500个片段

特征信息

该数据集包含多种动作、观测和元数据特征：

• action: 7维浮点数，表示动作指令，包括位置增量(dx, dy, dz)、旋转增量(drx, dry, drz)和夹爪(gripper)。
• observation.state: 2维浮点数，机器人状态。
• observation.eef: 7维浮点数，末端执行器位姿（位置+四元数）。
• observation.gripper: 6维浮点数，夹爪关节位置。
• observation.joint: 7维浮点数，机器人关节位置。
• observation.eef_gripper: 13维浮点数，将末端执行器位姿与夹爪关节位置拼接。
• observation.joint_gripper: 13维浮点数，将机器人关节位置与夹爪关节位置拼接。
• observation.images.agentview: 256x256x3 RGB视频图像，帧率20 FPS，编码格式av1，视角为智能体视角。
• observation.images.wrist: 256x256x3 RGB视频图像，帧率20 FPS，编码格式av1，视角为腕部相机视角。
• timestamp: 1维浮点数，时间戳。
• frame_index: 1维整数，帧索引。
• episode_index: 1维整数，片段索引。
• index: 1维整数，全局索引。
• task_index: 1维整数，任务索引。

任务与机器人

• 任务: demo_src_stack_three_task_D0，具体为“堆叠三个物体”任务。
• 机器人: Panda，配备PandaGripper夹爪。
• 机器人类型: Cross-Embodiment（跨本体），意味着该数据集可能适用于不同机器人平台。

更多信息

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