demo_src_stack_three_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot创建，专注于跨具身（cross-embodiment）任务。数据集包含500个episodes，总计129,685帧，帧率为20fps，涵盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，包括动作数据（7维浮点数，控制机器人的平移、旋转和夹爪动作）、观测数据（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态等）、以及来自agentview和wrist视角的256x256 RGB视频观测。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on cross-embodiment tasks. It contains 500 episodes, totaling 129,685 frames with a frame rate of 20fps, covering 1 task. The data is stored in parquet format, including action data (7-dimensional floating-point numbers controlling robot translation, rotation, and gripper actions), observation data (such as end-effector position, joint position, gripper state, etc.), and 256x256 RGB video observations from agentview and wrist perspectives. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, and similar areas.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_three_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: 跨本体 (cross_embodiment)
• 总片段数: 500
• 总帧数: 129,685
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 fps
• 数据划分:
  • 训练集: 0 ~ 500 片段

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作指令，包含7维：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	状态观测，包含2维：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿，含位置(x,y,z)和四元数(x,y,z,w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置，共6维（gripper_qpos_0 ~ gripper_qpos_5）
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置，共7维（joint_pos_0 ~ joint_pos_6）
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器+夹爪联合特征（7维位姿 + 6维夹爪）
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节+夹爪联合特征（7维关节 + 6维夹爪）
observation.images.agentview	视频	[256,256,3]	代理视角图像（RGB, 256x256, AV1编码, 20fps）
observation.images.wrist	视频	[256,256,3]	腕部视角图像（RGB, 256x256, AV1编码, 20fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前暂无 BibTeX 引用信息。