box_tilting_4
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建，专注于双臂机器人（类型为rby1）的动作和观测数据。数据集包含19个回合，总计11378帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（action），涵盖左右机械臂末端执行器的位置（x, y, z）和角速度（wx, wy, wz），共12个浮点数值；观测状态数据（observation.state），包括左右机械臂的7个关节状态（共14个值）以及左右末端执行器的位置和角速度（共12个值），总计26个浮点数值；图像观测数据（observation.images.front），来自前摄像头，分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，并划分为训练集。可能用于机器人控制任务，如物体操作（例如盒子倾斜），但具体任务描述未在README中明确说明。
This dataset is designed for robot learning, created by the LeRobot tool, focusing on action and observation data for a dual-arm robot (type rby1). It contains 19 episodes, totaling 11,378 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: action data (action), covering the position (x, y, z) and angular velocity (wx, wy, wz) of the left and right end effectors, with 12 floating-point values; observation state data (observation.state), including the 7 joint states of the left and right arms (14 values in total) and the position and angular velocity of the left and right end effectors (12 values in total), totaling 26 floating-point values; image observation data (observation.images.front), captured from a front camera with a resolution of 480x640, 3-channel color video, using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and is partitioned into a training set. It may be used for robot control tasks, such as object manipulation (e.g., box tilting), but specific task descriptions are not explicitly stated in the README.
数据集概述
- 数据集名称: box_tilting_4
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集详情
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
- 主页: [需要更多信息]
- 论文: [需要更多信息]
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: rby1
- 总片段数 (Episodes): 19
- 总帧数 (Frames): 11,378
- 总任务数 (Tasks): 1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
特征
- action (动作): 包含12维浮点数，表示左右末端执行器的位置 (x, y, z) 和方向 (wx, wy, wz)。
- observation.state (观测状态): 包含26维浮点数，包括左右手臂的关节位置 (7个关节各2) 以及左右末端执行器的位置和方向。
- observation.images.front (前方图像): 视频格式，分辨率为 480x640x3 (高度 x 宽度 x 通道)，使用 AV1 编码，帧率为30 fps。
- timestamp (时间戳): 浮点数，形状为 [1]。
- frame_index (帧索引): 整数，形状为 [1]。
- episode_index (片段索引): 整数，形状为 [1]。
- index (索引): 整数，形状为 [1]。
- task_index (任务索引): 整数，形状为 [1]。
数据划分
- 训练集 (train): 包含全部19个片段 (索引 0 到 18)。
引用
- BibTeX: [需要更多信息]
