demo_src_mug_cleanup_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于跨具身模仿学习。它包含100个episodes，总计31860帧，帧率为20fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含一个任务，并分为训练集（0:100）。特征包括动作（7维浮点数组，表示机器人在x、y、z方向的位移、旋转和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪位置）、以及来自agentview和wrist摄像头的RGB视频观测（分辨率256x256）。该数据集适用于机器人控制、模仿学习和跨具身策略研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on cross-embodiment imitation learning. It contains 100 episodes, totaling 31860 frames with a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset includes only one task and is divided into a training set (0:100). Features include actions (a 7-dimensional floating-point array representing robot displacement in x, y, z directions, rotation, and gripper control), observation states (such as end-effector position and pose, joint positions, gripper position), and RGB video observations from agentview and wrist cameras (resolution 256x256). The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, and cross-embodiment policy research.
数据集概述：demo_src_mug_cleanup_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, MimicGen, 跨实体（cross-embodiment）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数（Episodes） | 100 |
| 总帧数（Frames） | 31,860 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小（Parquet） | 100 MB |
| 视频文件大小（MP4） | 200 MB |
| 数据分块大小 | 1000 |
| 训练集划分 | 0 至 100（全部） |
数据特征
数据集包含以下特征（所有特征均为32位浮点型，部分为64位整型，视频为AV1编码）：
| 特征名称 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|
| action | (7,) | 动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
| observation.state | (2,) | 状态：zero0, zero1 |
| observation.eef | (7,) | 末端执行器位姿：位置(x, y, z) + 四元数(x, y, z, w) |
| observation.gripper | (6,) | 夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 5) |
| observation.joint | (7,) | 机器人关节位置 (joint_pos_0 至 6) |
| observation.eef_gripper | (13,) | 末端执行器 + 夹爪组合（7 + 6） |
| observation.joint_gripper | (13,) | 关节 + 夹爪组合（7 + 6） |
| observation.images.agentview | (256, 256, 3) | 视角摄像头 RGB 视频 |
| observation.images.wrist | (256, 256, 3) | 腕部摄像头 RGB 视频 |
| timestamp | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | (1,) | 帧索引（int64） |
| episode_index | (1,) | 情节索引（int64） |
| index | (1,) | 全局索引（int64） |
| task_index | (1,) | 任务索引（int64） |
数据存储路径
- 表格数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
