rollout_sort_b601_simple_filtered_act_v2_changed_env

该数据集使用LeRobot创建，包含一个机器人操控任务的15个episode，共16703帧。机器人类型为seeed_b601_rs_follower。数据特征包括：动作（7维关节位置，如肩部、肘部、腕部等）、观测状态（同样7维关节位置）、两个摄像头图像（侧面和手腕，分辨率480x640，视频格式，帧率30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is created using LeRobot, containing 15 episodes of a robot manipulation task with a total of 16703 frames. The robot type is seeed_b601_rs_follower. Data features include: actions (7-dimensional joint positions such as shoulder, elbow, wrist, etc.), observation states (also 7-dimensional joint positions), two camera images (side and wrist, resolution 480x640, video format, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集详情总结：adrfm/rollout_sort_b601_simple_filtered_act_v2_changed_env

基本信息

• 数据集名称：adrfm/rollout_sort_b601_simple_filtered_act_v2_changed_env
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 生成
• 机器人类型：seeed_b601_rs_follower

数据集结构

规模指标

指标	数值
总集数	15
总帧数	16,703
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
分块大小	1,000
数据集划分	训练集：0-15 集

数据文件格式

• 数据文件格式：Parquet
• 数据文件路径：data/*/*.parquet
• 视频文件格式：MP4

特征字段

动作特征 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度: 7 维
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_yaw.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测 (Observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：7 维
• 字段名称：与动作特征字段一致（共7个关节/夹爪位置）

图像观测 (Observation.images)

• 侧摄像头 (side)：

  • 分辨率：480x640x3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图

• 腕部摄像头 (wrist)：

  • 分辨率：480x640x3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图

其他特征

字段名	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

版本与配置

• 代码版本：v3.0（LeRobot）
• 默认配置：config_name 为 "default"
• 数据路径模板：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间查看此数据集，访问路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=adrfm/rollout_sort_b601_simple_filtered_act_v2_changed_env

引用信息

论文引用信息尚未提供（More Information Needed）。