record-tube-3_1_20260604_183327
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建。数据集包含动作、观测状态（包括关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、多视角图像（前视、左视和腕部摄像头，分辨率480x640，RGB格式）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet和视频文件格式存储，帧率为30fps，总共有20个episodes、11951帧和1个任务。数据集适用于机器人学习和控制任务。
This is a robot manipulation dataset created by LeRobot. It includes actions, observation states (such as joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), multi-view images (from front, left, and wrist cameras, with a resolution of 480x640 in RGB format), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet and video file formats, with a frame rate of 30fps, totaling 20 episodes, 11951 frames, and 1 task. The dataset is suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称: record-tube-3_1_20260604_183327
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
该数据集使用 LeRobot 创建，包含以下主要特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人观测状态，与动作维度一致 |
observation.images.front |
视频 (av1) | [480, 640, 3] | 前视摄像头图像，每秒30帧 |
observation.images.left |
视频 (av1) | [480, 640, 3] | 左侧摄像头图像，每秒30帧 |
observation.images.wrist |
视频 (av1) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，每秒30帧 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据统计
- 总回合数: 20
- 总帧数: 11951
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集: 全部 20 个回合（索引 0 到 19）
引用信息
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
- BibTeX: 待补充
