so101_green_block

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：so101_green_block
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据集配置：default
• 数据文件格式：data/*/*.parquet
• 数据规格：
  • 总片段数：150
  • 总帧数：135,830
  • 总任务数：1
  • 帧率（FPS）：30
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：train 分割包含全部150个片段

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个自由度位置信息
observation.images.top	video	[480,640,3]	顶部摄像头图像：分辨率480x640，RGB通道，AV1编码，30fps
observation.images.front	video	[480,640,3]	正面摄像头图像：分辨率480x640，RGB通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人：so_follower（一种跟随型机器人）

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行预览。