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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集由 LeRobot 创建，用于机器人相关任务，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：Unitree R1
• 帧率：8 FPS
• 数据规模：共 1 个回合（episode）、80 帧、1 个任务
• 数据文件：Parquet 格式（约 100 MB），视频文件为 MP4 格式（约 200 MB）
• 数据分割：训练集（索引 0:1）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

特征名	类型	形状	说明
action	float32	[10]	10 维动作向量，包含左右肩、肘、腕关节的关节角度
observation.state	float32	[10]	10 维观测状态，与动作向量结构一致
observation.images.head_camera	video	[720, 1280, 3]	头部摄像头视频流，分辨率 720x1280，H.264 编码，8 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作和状态均由 10 维向量表示，对应的关节名称包括：

• 左臂：left_shoulder_pitch、left_shoulder_roll、left_shoulder_yaw、left_elbow、left_wrist_roll
• 右臂：right_shoulder_pitch、right_shoulder_roll、right_shoulder_yaw、right_elbow、right_wrist_roll

引用信息

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