rollout_vla0_Ordinal_Reference_Ordering

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集名为 rollout_vla0_Ordinal_Reference_Ordering，由用户 justintiensmith 创建，是一个面向机器人领域的数据集，使用了 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 数据集主页： 暂无信息
• 相关论文： 暂无信息

数据规模

• 总集数： 4 集
• 总帧数： 81 帧
• 总任务数： 4 个
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 数据集分割： 整个数据集（第 0 至 4 集）划分为 train 训练集

数据结构

该数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量，包含肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，维度名称与动作一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像视频流，AV1 编码，10 FPS
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部相机图像视频流，AV1 编码，10 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术规格

• 帧率： 10 FPS
• 机器人类型： so_follower（SO 跟随机器人）
• 视频分辨率： 480×640 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码格式： AV1，采用 yuv420p 像素格式
• 代码库版本： LeRobot v3.0

数据存储

• 数据文件以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet
• 视频文件以 MP4 格式存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小为 1000

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。