libero_plus_object_texture_all_kinova3
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人技术领域。数据集包含860个episode，总计129,531帧数据，涵盖10个不同的任务。数据采集使用了Kinova3机器人，并包含多摄像头视角（正面、侧面、手腕等）的RGB视频数据，每帧图像分辨率为256x256。数据集提供了丰富的观测信息，包括机器人状态（末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、动作数据以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以MP4格式存储，整体数据结构设计用于机器人学习任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for the field of robotics. It contains 860 episodes, totaling 129,531 frames of data, covering 10 different tasks. Data collection was performed using a Kinova3 robot and includes RGB video data from multiple camera perspectives (front, side, wrist, etc.), with each frame having a resolution of 256x256. The dataset provides rich observation information, including robot states (end-effector state, joint state, gripper state), action data, and metadata such as timestamps and frame indices. Data is stored in parquet format, with video data in MP4 format, and the overall data structure is designed for robot learning tasks.
数据集概览
- 数据集名称: libero_plus_object_texture_all_kinova3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, texture
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务，涉及多种物体纹理。数据由 Kinova3 机器人臂采集，配备多摄像头视角。
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，搭配视频帧（MP4 格式）
- 帧率: 20 FPS
- 机器人类型: Kinova3
- 数据规模:
- 总片段数（Episodes）: 860
- 总帧数: 129,531
- 总任务数: 10
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 1 MB（极小，可能为占位符）
- 数据集划分:
- 训练集: 0 至 860（全部数据用于训练）
特征空间
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态：位置 (x,y,z)、轴角 (3维)、夹爪状态 (2维) |
| observation.states.ee_state | float32 | (6,) | 末端执行器状态：位置 (x,y,z)、轴角 (3维) |
| observation.states.joint_state | float32 | (7,) | 关节状态：关节 0 至 6 |
| observation.states.gripper_state | float32 | (2,) | 夹爪状态（两维） |
| observation.images.image | video | (256,256,3) | 主摄像头图像，AV1 编码，分辨率 256x256，RGB |
| observation.images.wrist_image | video | (256,256,3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，分辨率 256x256，RGB |
| observation.images.frontview_image | video | (256,256,3) | 前视摄像头图像，AV1 编码，分辨率 256x256，RGB |
| observation.images.sideview_image | video | (256,256,3) | 侧视摄像头图像，AV1 编码，分辨率 256x256，RGB |
| action | float32 | (7,) | 动作：位置 (x,y,z)、轴角 (3维)、夹爪 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用格式: 未提供 BibTeX
