so101_pick_red_no_ep100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_red_no_ep100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 总帧数: 48,888 帧
• 总片段数 (Episodes): 100 个片段
• 任务数量: 1 个任务
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/.../*.mp4)
• 数据大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB
• 代码版本: v3.0

数据集特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有数据均为浮点32位或整数类型：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像机图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像机图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置 (与状态特征命名一致)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集 (train): 包含所有100个片段 (索引 0:100)

相关链接

• 可视化工具: 可视化该数据集
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建