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该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人执行任务时的观测和动作数据，具体特征包括：观测状态（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、顶部和左侧摄像头视频（分辨率480x640，30帧/秒，AV1编码）、动作（与观测状态相同的6个关节位置）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有100个回合，48888帧，数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB，适用于机器人学习和训练任务。

This dataset is a robot task dataset created using the LeRobot tool. It includes observation and action data from robot task execution, with specific features such as: observation state (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), top and left camera videos (resolution 480x640, 30 frames per second, AV1 encoding), actions (same 6 joint positions as observation state), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset contains a total of 100 episodes, 48888 frames, with data file size approximately 100MB and video file size approximately 200MB, suitable for robot learning and training tasks.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：共100个片段（episodes），总计48888帧，1个任务。数据文件大小约100 MB，视频文件大小约200 MB。
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：使用Parquet文件存储数据（位于 data/*/*.parquet），视频文件存储为MP4格式。
• 数据特征：
  • 观测状态（observation.state）：6维浮点向量，包含机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）。
  • 图像观测（observation.images）：包含两个摄像头视角（top 和 left），均为480x640分辨率、3通道彩色视频，编码为AV1，帧率30 FPS。
  • 动作（action）：6维浮点向量，与观测状态维度一致，描述机器人关节位置指令。
  • 时间戳（timestamp）：float32类型，形状为[1]。
  • 帧索引（frame_index）：int64类型，形状为[1]。
  • 片段索引（episode_index）：int64类型，形状为[1]。
  • 索引（index）：int64类型，形状为[1]。
  • 任务索引（task_index）：int64类型，形状为[1]。
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖全部100个片段。
• 代码库版本：v3.0
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建。
• 引用信息：未提供BibTeX引用。