so101_pick_ball_vision_only_v8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专门收集了机械臂拾取球的演示数据。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

数据集采用标准的LeRobot格式，包含以下组成部分：

• 机器人类型: so_follower（SO系列跟随机器人）
• 总帧数: 0
• 总片段数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小 (chunks_size): 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15

数据内容与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6个关节的动作指令（肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的状态观测，与动作维度对应
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息尚未提供，标记为 [More Information Needed]。